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本发明涉及机器视觉技术领域，提供了一种位姿估计方法、防碰撞抓物方法和装置，所述位姿估计方法包括：分别获取物体图像以及点云集，物体图像包括与互有遮挡的多个实物一一对应的多个物体区域，点云集包括与每个物体区域一一对应的物体点云，根据多个物体点云对多个物体区域进行识别，得到不满足预设遮挡条件的实例数据，从预设模型库中调取与实例数据一一对应的模型点云，根据实例数据对模型点云进行配准，得到精配准点云，将精配准点云确定为物体位姿，剔除了满足预设遮挡条件的实例数据，防止了依据满足预设遮挡条件的实例数据估计物体
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112509050 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202011503174.1 (51)Int.Cl .
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