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2023-05-31 发布于四川
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一种基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法.pdf

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本发明公开了一种基于捷联惯导的双欧拉全姿态解算方法，其包括如下步骤：步骤一：姿态矩阵的更新；步骤二：利用姿态矩阵求解正反欧拉角；步骤三：对反欧拉角进行定义域调整；步骤四：正、反欧拉角精华区切换。本发明在捷联惯导系统输出全姿态欧拉角的基础上，利用正欧拉角和反欧拉角的姿态矩阵对应元素值相同的特点，使用姿态矩阵代替正反欧拉角的微分方程实现姿态更新。同时，在求解反欧拉角的过程中将反欧拉俯仰角Pr的定义域调整到[‑90°，+90°]，对反欧拉滚转角Rr和反欧拉航向角Hr的输出值进行适应性调整。该方法不仅降

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112484720 B (45)授权公告日 2023.04.04 (21)申请号 202011287699.6 (56)对比文件 (22)申请日 2020.11.17

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