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本申请实施例公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人技术领域，其包括：获取机器人在当前帧采集的激光点云数据以及当前帧的第一状态；根据激光点云数据绘制机器人的第一局部地图；根据第一局部地图、激光点云数据、第一状态及机器人在前一帧的第二状态确定局部测量残差；根据全局地图、激光点云数据及第一状态确定全局测量残差；根据第一状态、第二状态及惯性测量数据确定惯性测量残差；将第一状态加入滑动窗口并根据滑动窗口内各帧对应的局部测量残差、全局测量残差和惯性测量残差构建优化函数；根据优化函数对机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112506200 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 202011466991.4
(22)申请日 2020.12.14
(71)申请人 广州视源电子科技股份有限公司
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