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本发明涉及一种串联运动机构，包括腕环，与手腕附接；控制手柄；串联关节，所述串联关节为串联双关节，且两关节的转动轴轴线垂直，所述控制手柄通过所述串联关节与所述腕环连接，用于将所述控制手柄的运动状态分解转换成所述串联关节的关节运动。本发明还提供一种手术器械控制机构及手持式手术装置，本发明提供的串联运动机构、手术器械控制机构及手持式手术装置通过手腕的运动即可带动手术器械偏转，减轻医生手臂的工作负荷。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112472296 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202011336905.8 A61B 17/00 (2006.01)
(22)申请日
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