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本发明涉及一种水下多目标定位方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：构建用于多目标实时协作定位的动态因子图；S2：随着时间的变化对动态因子图中各节点进行实时演化和更新；S3：根据动态因子图获取各目标的实时位置。本发明能够将复杂的全局最优化问题分解成多个简单的局部最优化问题进行分布式求解，具有低算法复杂度等特点，且兼顾网络的分布式特性，算法能随网络状态变化而做出适当调整，对于解决水下多目标实时协作定位问题具有明显的优势。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112508277 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202011417333.6 (56)对比文件
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