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基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-31 发布于四川
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基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法.pdf

    本发明公开了基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将干扰观测器构成的前馈补偿器和广义负载位置追踪的反馈控制器相结合，根据补偿器和反馈控制器的输出共同计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的广义负载位置追踪控制器方法对行车进行防摇定位，同时使用干扰观测器对行车轨道的局部磨损和绳长测量误差等外界干扰以及模型参数不匹配等内部干扰进行有效估计，方法简单易行，且对参数未知或不确定的情形具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，提高工业生产中吊车调运物品的安全性

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112506049 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011202252.4 (22)申请日 2020.11.02 (71)申请人 江阴市智行工控科技有限公司

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