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一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法.pdfVIP

一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法.pdf

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    本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112489123 B (45)授权公告日 2021.09.10 (21)申请号 202011186575.9 (51)Int.Cl.

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