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本发明公开了基于相对观测等效模型的协同定位方法、装置及终端，包括：通过第一传感器预测当前平台的位置信息，并利用第二传感器对周围锚点进行观测，更新预测的位置信息；检测预设通信范围内的其他无人系统，并根据无迹变换算法建立相对观测的等效观测模型；基于相对观测的等效观测模型，利用当前平台与其他无人系统的相对观测，对当前平台的位置信息进行二次更新或通过一致性融合的方式更新当前平台的位置信息；将二次更新或一致性融合后的位置信息作为当前时刻的定位信息，进行预测，输出当前平台在下一时刻的位置信息。本发明通过无迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115792796 A
(43)申请公布日 2023.03.14
(21)申请号 202310104101.2
(22)申请日 2023.02.13
(71)申请人 鹏城实验室
地址 518000
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