基于无监督深度学习的RGB-D室内无人机定位实现方法.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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基于无监督深度学习的RGB-D室内无人机定位实现方法.pdf

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本发明公开了一种基于无监督深度学习的RGB‑D室内无人机定位实现方法，该方法包括以下步骤：1)获取RGB‑D数据集；2)搭建CNN网络，通过基于RGB‑D流和深度流的双流结构，提取RGB图像和深度图像的特征；3)搭建RNN网络，将CNN输出的特征作为RNN的输入，辅以LSTM替换标准RNN结构，基于图像的特征输出相机的位姿；4)设计2D+3D损失函数，用于RCNN网络训练。本发明受益于无监督的网络，不需要大量的人工去标记数据集，并将深度图像作为神经网络的输入，大大提高了视觉里程计系统的精度和鲁棒

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112489128 A (43)申请公布日 2021.03.12 (21)申请号 202011472136.4 (22)申请日 2020.12.14 (71)申请人南通