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2023-05-31 发布于四川
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主被动结合的腰部助力外骨骼.pdf

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本发明公开了一种主被动结合的腰部助力外骨骼，包括腰部固定件及其上左右各一套支撑杆、腿部连杆和动力单元；动力单元固定于腰部固定件上，腿部连杆与动力单元固定连接位于人体大腿前侧，支撑杆位于人体前肩部或胸部，所述动力单元包括主动助力单元和被动助力单元，所述支撑杆的下端与动力单元连接且可以动力单元为旋转中心进行转动，本发明通过结构设计将主动驱动和被动驱动结合为一体，其输出力矩可根据搬运物体的重量实时调节；也可以存储人弯腰时的能量，在本发明中当输出总力矩不变的情况下，主动助力单元所需提供的扭矩可以相比于仅

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112476416 A (43)申请公布日 2021.03.12 (21)申请号 202011347907.7 (22)申请日 2020.11.26 (71)申请人杭州添翼机器人有限公司

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