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一种弱光强环境下仿复眼偏振视觉无人机组合导航方法.pdfVIP

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  • 2023-06-01 发布于四川
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一种弱光强环境下仿复眼偏振视觉无人机组合导航方法.pdf

    本发明涉及一种弱光强环境下仿复眼偏振视觉无人机组合导航方法，主要包括以下步骤：首先，利用理想瑞利散射模型中偏振矢量与太阳矢量垂直关系，选择惯导误差和相机位姿为状态向量建立偏振量测方程；然后，针对弱光强场景图像特征不明显的问题，利用偏振相机获得的每一帧的偏振度图像和偏振角图像进行图像融合增强图像特征；再次，在针孔模型投影下，根据测量得到的特征点投影位置信息与惯导预测得到的相机投影点位置信息得到的重投影误差建立视觉量测方程；最后，采用偏振传感器与偏振相机得到的量测信息进行多状态约束卡尔曼滤波得到无人

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116182855 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202310474059.3 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 1001

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