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本发明公开了一种基于自动驾驶车队在无信号灯交叉路口的轻量级调度方法，将交叉路口划分为包括多个单元格的方形框，设置各个单元格的序号，将连接到交叉路口的每个车道预先设置为入口点或者出口点，这样自动驾驶车队的领导车辆可以运行碰撞检测算法指引本车在交叉路口行驶，自动驾驶车队的领导车辆和尾部车辆使用ENTER消息、CROSS消息和EXIT消息这三种安全消息与通信范围内的其他自动驾驶车队的领导车辆和尾部车辆进行信息交互，以实现交叉路口的车队调度；其相比于信号灯调度方法，具有更高的通行效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112562371 B
(45)授权公告日 2022.03.04
(21)申请号 202011202253.9 G08G 1/16 (2006.01)
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