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2023-06-01 发布于四川
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一种面向复杂障碍物的无人艇避碰方法.pdf

本发明涉及一种面向复杂障碍物的无人艇避碰方法，包括：确定安全距离SDA和启避距离DEW；实时获取复杂障碍物多边形位置信息，对其进行多边形简化处理及角平分线膨化计算，得到SDA扩展多边形和DEW扩展多边形；将无人艇简化为质心，找出连接质点与SDA扩展多边形相切的左右两条切线，计算无人艇与障碍物之间相对速度矢量线；根据相对速度矢量线与两条切线相对位置判断是否存在碰撞危险，若存在则跳转下步，否则返回步骤2；根据无人艇质点位置确定避让行动时机；根据无人艇与障碍物的会遇态势，计算可行避碰措施；避碰决策实施

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116185029 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202310161300.7 (22)申请日 2023.02.24 (71)申请人中国船舶集团有限公司第七〇七研

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