一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统.pdf

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本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种无中心机器人集群包围任务控制方法及系统，所述方法为：首先机器人集群中的每个机器人在执行包围任务的环境中随机游走，实时同步集群位置，并对周围环境进行探测；当机器人集群中的任一机器人探测到物体时，获取并记录物体位置，确定所述物体的识别结果；当确定所述物体为目标时，将所述目标位置以及障碍物位置作为基因调控网络的输入，得到训练好的基因调控网络；根据所述训练好的基因调控网络生成引导机器人运动的包围圈；每个机器人移动到包围圈中相应的位置上，完成机器人集群对目标的包围任务

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112527012 A (43)申请公布日 2021.03.19 (21)申请号 202011373964.2 (22)申请日 2020.11.30 (71)申请人汕头大学地址 51