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本发明公开了一种应用于特殊七轴五联动形式机床的后置处理方法，根据机床的结构建立多体运动学模型，多体运动学模型按照从工件‑转台‑机床‑溜板‑立柱‑摆角铣头‑刀具的顺序进行建立；建立多体运动学模型构建位置坐标变换矩阵，得到刀位点矩阵和刀轴矢量矩阵；根据刀位点矩阵和刀轴矢量矩阵求解出机床各运动轴与刀位点坐标之间的转换方程。从几何层面出发建立刀位点坐标与机床各运动轴之间的对应关系，对摆角铣头的转动轴C轴与转台的转动轴C2轴的具体数值进行求解，所提供的后置处理算法从几何层面出发考虑了考虑机床、摆角铣头尺寸
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112548172 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011371055.5
(22)申请日 2020.11.30
(71)申请人 北京工业大学
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