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本发明提供了一种混凝土坝缆机入仓轨迹规划与控制方法，该方法通过缆机平台供料点位置和浇筑仓混凝土卸料点位置确定缆机吊罐的起点和终点的三维空间坐标，并规划缆机吊罐调运入仓三维空间最优路径；然后通过在缆机小车和吊罐上安装空间定位跟踪系统，实时获取缆机小车和吊罐的空间实时位置；实时分析对比规划轨迹与实测轨迹的关系，对偏离的轨迹运用滑模控制理论计算小车控制参数，动态调整小车运行方式，从而实现对缆机入仓轨迹的控制；解决现有混凝土坝施工中缆机操作受限于恶劣的施工环境，操作过程复杂，操作频率较高，安全隐患较多，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112526992 B
(45)授权公告日 2022.04.08
(21)申请号 202011367234.1 CN 111722634 A,2020.09.29
(22)
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