激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置.pdfVIP

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2023-06-01 发布于四川
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激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置.pdf

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本发明提供一种激光雷达和相机的点云数据融合方法、装置，所述方法包括：控制激光雷达以第一预设频率进行激光点云数据采集，并控制相机以第二预设频率进行图像点云数据采集；获取激光雷达相邻两帧点云数据间相机采集的图像点云数据；对图像点云数据进行处理以获取三维特征点；获取三维特征点处的激光点云数据和图像点云数据，并建立匹配关系；根据匹配关系将图像点云数据的坐标变换到激光雷达坐标系，以进行数据融合。该方法通可以获取高质量的点云，提高了点云分辨率，且融合性能与激光雷达与视觉传感器间的相对位姿的测量精度无关，不受

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112561841 A (43)申请公布日 2021.03.26 (21)申请号 202011410104.1 (22)申请日 2020.12.04 (71)申请人深兰人工智能（深圳）有限公司