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本发明涉及一种剪枝机控制方法、控制装置、控制设备及剪枝机，通过获取扳机在当前时刻的第一目标位置和前一时刻的第二目标位置，以及电机的转子在当前时刻的当前位置，从而根据第一目标位置和当前位置获取位置误差，并根据第一目标位置和第二目标位置获取目标位置差，若目标位置差小于第一差值阈值，则表明与前一时刻相比扳机未动作，此时若电机的当前位置与目标位置存在误差，且误差小于第一误差阈值，则控制电机处于关闭状态，从而可避免电机转子达到目标位置后由于树枝未被剪断而仍存在持续电流，因此导致电机发热或位置环抖动的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112564043 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011379759.7
(22)申请日 2020.11.30
(71)申请人 深圳市鑫汇科股份有限公司
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