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本发明公开了一种基于联邦滤波的组合导航方法，包括，步骤1：传感器及导航设备误差机理分析与误差建模；步骤2：各子滤波系统状态空间方程的建立；步骤3：滤波有效性评估机制；步骤4：自适应联邦滤波器设计。本发明引入了可观性及稳定性作为各子系统的有效性评估机制，同时基于可观度及稳定度设计联邦滤波分配因子，能增强联邦滤波的故障容错能力，保证可观度和稳定性好的占比更大，大大提高滤波的精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112525188 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202011473337.6 CN 105652306 A,2016.06.08
(22)申请日 20
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