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本申请公开了一种多机器人与货柜协同的方法、装置及系统，本申请方法包括云端检查是否有排队任务，排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；若有排队任务，则检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人，接货点位是否锁定表征是否有机器人在货柜的出货口；若有空闲的机器人，并且接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至货柜的出货口进行接货；若没有空闲机器人或者接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112529463 A
(43)申请公布日 2021.03.19
(21)申请号 202011555370.3
(22)申请日 2020.12.24
(71)申请人 北京云迹科技有限公司
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