关节机构及机器人臂机构.pdfVIP

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2023-06-02 发布于四川
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目的在于在具备平衡器机构的工业用机器人中，减轻作用于臂的支撑构件的负载。关节机构1具备产生辅助转矩的平衡器机构5，所述辅助转矩抵抗由于臂3的重量而施加于支撑构件45的围绕臂的转动中心线的负载转矩。平衡器机构具有平衡器主体50和传递构件55，平衡器主体50具有被基座支撑为转动自如的壳体51、插入壳体的活塞杆53、以及牵引活塞杆的牵引装置52；传递构件55将由牵引装置产生的牵引力转换为辅助转矩并传递至臂。传递构件与支撑构件分体，被基座轴支撑为转动自如，其一端侧与活塞杆的前端卡合，另一端侧与臂卡合。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116194261 A (43)申请公布日 2023.05.30 (21)申请号 202180062158.X (74)专利代理机构成都超凡明远知识产权代理