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本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112586192 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202011537570.6 CN 103947380 A,2014.07.30
(22)申请日 2
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