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本发明公开了一种激光与视觉融合的一体化室内机器人全局定位方法，包括：接收激光定位模块提供的机器人位姿信息，采用视觉全局定位模块和激光全局定位模块同时采集视觉图像和激光图像，建立全局定位环境库；利用机器人当前位置的视觉图像和激光信息，在全局定位环境库中进行检索与匹配，确定机器人的位姿。本发明能够支持在复杂的环境中实现定位，如人群密集处，结构相似、无结构、无纹理等环境，同时有效结合激光雷达与视觉的信息，大幅提高机器人全局环境定位的鲁棒性，全局定位时间短，运算量小，解决了常见视觉SLAM算法对硬件要求
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112596064 A
(43)申请公布日 2021.04.02
(21)申请号 202011373978.4
(22)申请日 2020.11.30
(71)申请人 中科
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