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本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法及装置，该方法包括：利用栅格地图数据集，确定移动机器人的起始节点和目标节点；根据所述起始节点和目标节点，利用A*算法规划出一条全局路径；对所述全局路径进行全局优化，以过滤掉所述全局路径中的冗余节点；结合动态窗口法思想，对完成局部避障以及对路径的局部优化，从而提高路径的平滑度和安全性。本发明通过改进A*算法和动态窗口算法并进行结合，改善了各自算法的局限性，达到更好的路径规划效果，减少了移动机器人自主运动的单次运动时长，提高了运动路径曲线的平滑性；同时改善了移
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116184994 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202211089330.3
(22)申请日 2022.09.07
(71)申请人 之江实验室
地址 310023
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