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本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。手术机器人包括具有图像末端器械的相机臂及具有操作末端器械的手术臂；及控制器，控制器被配置成用于：获取基于手术臂的第一特征部位配置的跟随部位；获取图像末端器械在参考坐标系的当前可视区域；判断跟随部位是否落入当前可视区域；在跟随部位未落入当前可视区域时，调节图像末端器械而获得图像末端器械在参考坐标系的新可视区域以使至少部分的跟随部位落入新可视区域。本发明的手术机器人能够自主调节图像末端器械以使位于图像末端器械的当前视野以外的手术臂的跟随部位落入调节后的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112587244 A
(43)申请公布日 2021.04.02
(21)申请号 202011476155.4
(22)申请日 2020.12.15
(71)申请人 深圳市精锋医疗科技有限公司
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