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本发明公开了基于实时时间序列数据处理和深度学习的各种用户输入装置(UID)脱离检测技术。更具体地，各种所公开的UID脱离检测技术包括：基于所获取的包括外科运动和对接运动两者的UID运动的时间序列数据来训练基于长短期记忆(LSTM)网络的分类器。经训练的深度学习分类器然后可用于在遥操作时间期间监测UID的移动，并且连续地将实时UID运动分类为遥操作运动或对接运动。一旦所监测的UID运动被经训练的分类器分类为对接运动，所公开的脱离检测技术就可立即使这些UID从外科工具脱离，从而防止非预期的外科工具运
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116194056 A
(43)申请公布日 2023.05.30
(21)申请号 202180064542.3 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公
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