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- 2023-06-03 发布于四川
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本发明涉及用于搜索起始清扫位置的寻径代价获取方法及芯片，基于该寻径代价获取方法，移动机器人在未清扫的区域内，选择第一预设坐标轴的正方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离，同时选择第一预设坐标轴的负方向上距离移动机器人的当前搜索位置最远的清扫线并获取其与移动机器人的当前搜索位置的垂线段长度为正方向寻径距离；其中，清扫线用于连接成未清扫的区域内的弓字形清扫路径；然后根据负方向寻径距离与正方向寻径距离的大小关系，计算调整移动机器人搜索
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112650252 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011560103.5
(22)申请日 2020.12.25
(71)申请人 珠海市一微半导体有限公司
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