立方体机器人及控制系统和方法以及设计方法.pdfVIP

下载本文档

12
0
约1.96万字
约 21页
2023-06-03 发布于四川
举报
版权申诉

立方体机器人及控制系统和方法以及设计方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及立方体机器人及控制系统和方法以及设计方法，在立方体框架中集成所有部件，各部件之间的连接线或控制线均不伸出于立方体框架；由立方体角度PID控制器和惯性轮角速度自适应模糊PID控制器组成立方体惯性轮角速度及机体角度串级控制系统；外环控制器采用模糊自适应整定PID控制器，测得的惯性轮角速度值应用限幅滤波法得到惯性轮角速度值作为外环的反馈输入，输入惯性轮角速度自适应模糊PID控制器；将陀螺仪和加速度计测得的立方体倾斜角度数据经过一阶卡尔曼滤波姿态角度融合得到的机体角度值作为内环控制的反馈。能够

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111273542 A (43)申请公布日 2020.06.12 (21)申请号 20201