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本发明涉及一种基于形状与颜色的无人机合作靶标自主引导测量方法。无人机视觉安全回收依赖对靶标的准确、稳定、实时识别与跟踪测量，而靶标成像过程中受目标辐射传输特性、大气反射、大气散射、大气衍射等各种大气因素影响；考虑到无人机引导测量的实际工作情况，靶标成像容易发生形变，易受外部噪声、遮挡、光照变化等因素的影响，本发明提供了一种基于颜色和形状组合的合作靶标设计方式来克服外界环境影响，并通过对该合作靶标的颜色和形状进行分割、识别和测量、跟踪来引导无人机自主回收。该方法在实际应用中简单有效，能够有效克服环
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112648998 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202010785913.4
(22)申请日 2020.08.06
(71)申请人 成都道克科技有限公司
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