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连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手属于机器人技术领域。该手主要由一个底座、一个滑动座、两个欠驱动手指、四个连杆补偿机构组成；两个欠驱动手指安装在滑动座中，每个手指通过一个电机控制手指的两个关节；滑动座通过连杆补偿机构实现在底座中沿竖直方向运动，从而补偿手指末端高度，实现手指末端直线轨迹平动功能。该手可自动切换抓取模式，既可利用远指段线性平夹工作台上的物体，也可利用近指段和远指段自适应包络不同形状尺寸的物体。该手通过机械结构降低了控制系统的复杂程度，具有结构紧凑、集成度高、制造维修成本低等优点
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112621806 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202011531305.7 WO 2011118646 A1,2011.09.29
(22)申请日
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