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基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置.pdfVIP

基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置.pdf

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    本发明提供一种基于LSTM神经网络的上肢外骨骼机器人控制方法及装置，上肢外骨骼机器人的机器臂跟随人体的上肢运动，所述方法包括：通过构建的LSTM神经网络预测模型对人体的历史运动轨迹数据进行处理，预测得到人体的未来运动状态数据；根据所述人体的未来运动状态数据和所述上肢外骨骼机器人的预先建立的动力学模型，得到控制所述上肢外骨骼机器人所需的补偿力矩；获取上肢外骨骼机器人的人机交互力；对所述补偿力矩和所述人机交互力进行处理，根据处理结果对所述上肢外骨骼机器人进行控制。本发明能够在人机交互力为零的情况下实

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112621714 A (43)申请公布日 2021.04.09 (21)申请号 202011402755.6 (22)申请日 2020.12.02 (71)申请人 上海

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