一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法、电子设备、存储介质.pdfVIP

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2023-06-03 发布于四川
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一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法、电子设备、存储介质.pdf

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本发明提供一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法，包括步骤：统计各高程间隔内点云的频数，滤除点云主体以外的极值噪声点；确定空间划分的栅格数量，建立点云的拓扑关系；计算每个栅格中的点云数量，若栅格中点云数量小于阈值，则认为此栅格内的点云为离散噪声，并进行删除；通过空间栅格建立点云的K邻域，同时剔除孤立团簇噪点；通过双边滤波器去除附着在点云主体上的细小噪声，得到最终去噪结果。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法。本发明对噪声空间分布广、尺度不一的SLAM点

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112651889 A (43)申请公布日 2021.04.13 (21)申请号 202011495165.2 (22)申请日 2020.12.17 (71)申请人广东南方数码科技股份有限公司