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本发明涉及一种基于自动舵的躲避碰撞系统，包括安装于无人船上的信息采集模块、避碰决策模块以及操纵决策模块，信息采集模块用于采集无人船信息、来船信息以及障碍物信息，避碰决策模块对信息采集模块采集的信息进行分析并利用局部航路规划算法获得无人船航行目标点的运动轨迹，并判断无人船与来船或障碍物是否会发生碰撞；操纵决策模块将信息采集模块中船舶罗经系统采集的信息和运动轨迹信息进行融合，将融合的信息传输至无人船的自动舵上，自动舵实现对航向的控制。本发明通过自动舵代替了人工操舵方式，自动舵保持航向的精度比人工操舵
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112650236 A
(43)申请公布日 2021.04.13
(21)申请号 202011516310.0
(22)申请日 2020.12.21
(71)申请人 武汉理工大学
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