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机械手、机械手控制方法及程序.pdfVIP

机械手、机械手控制方法及程序.pdf

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    本发明提供一种能够缓和把持物体(20)与组装目标物体(22)的冲击且能够高速进行组装作业的机械手、机械手控制方法以及程序。机械手(100)具备：手(12)，在与把持物体(20)的接触部分具有防偏移机构和通过外力在不同方向上以3自由度活动的机构；位移传感器(14)，检测在手(12)被施加外力时手(12)从被施加外力之前的力学平衡状态起的位移量；以及控制器(16)，包括推测部和控制部，该推测部根据位移传感器(14)检测出的位移量推测将把持物体(20)组装到组装目标物体(22)时的把持物体(20)的位

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112672861 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 201980059488.6 (51)Int.Cl.

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