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本公开涉及一种图像深度补全方法和装置，涉及人工智能领域，具体为计算机视觉和深度学习技术。该方法包括：将场景的可见光图像和所述场景的第一密度的深度点云输入到编码解码网络，以得到图像特征图和初始深度估计图；基于所述图像特征图，利用自注意力机制得到所述可见光图像中各个像素点的相应邻接矩阵，其中，所述可见光图像中每个像素点的邻接矩阵表示该像素点的邻域像素点对应的邻域特征相似度；并且利用所述相应邻接矩阵对所述初始深度估计图进行深度补全，以得到所述场景的第二密度的深度点云，其中所述第二密度大于所述第一密度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112686936 A
(43)申请公布日 2021.04.20
(21)申请号 202011504898.8
(22)申请日 2020.12.18
(71)申请人 北京百度网讯科技有限公司
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