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一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人.pdfVIP

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  • 2023-06-04 发布于四川
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一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人.pdf

    本发明提出了一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人，属于球形机器人领域。解决球形机器人内部驱动单元与球壳内壁出现打滑导致的机器人姿态无法受控和运动控制精度丢失的问题。它包括球形外壳、滑轮、车轮组件、电池、电路板、下层板组件、偏心组件、上层板和姿态传感器，下层板组件设置在上层板正下方，每个滑轮的轮缘均与球形外壳内壁相接触，两个车轮组件左右对称的布置在上层板的下端面上，偏心组件设置在上层板的下端面靠后一侧用于改变机器人重心，车轮组件用于驱动机器人动作；车轮组件包括车轮和电机，电机的输出端与车轮相

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116198622 A (43)申请公布日 2023.06.02 (21)申请号 202310319784.3 (22)申请日 2023.03.29 (71)申请人 哈尔滨工业大学人

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