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本发明公开了伺服电机控制领域的一种高精度有刷电机电流环控制方法，包括：步骤1：在设定的采样时刻采集获取电机的两相电流信号；步骤2：对两相电流信号均值处理，得到中间值电流；步骤3：计算电机任一相电流在一个PWM斩波周期内的平均电流；步骤4：重复N次步骤1‑3，计算获取平均电流与中间值电流对应的关系式；步骤5：通过参数辨识确定电机的模型参数，设计得出输出电压的控制规律，并引入速度补偿项、前馈参考补偿项、比例误差项与积分反馈项；步骤6：将电机的控制电压值等效为占空比，并控制电机的运转。本发明显著提高了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112688603 B
(45)授权公告日 2022.05.31
(21)申请号 202011554652.1 (51)Int.Cl.
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