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一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手及控制方法，所述多指机械手包括：支架单元，包括主支架和侧支架，用于安装抓取单元；抓取单元，设置于支架单元外侧，包括多套单指驱动机构和角度旋转机构，其中一套单指驱动机构的上端铰接于主支架的安装区；所述角度旋转机构安装于侧支架的连接端处；机械手吊装单元，设置于支架单元的上方，上端与机械臂相连，下端连接支架单元；以及控制单元，包括控制器和控制开关；所述控制方法包括以下步骤：根据物体调整抓取单元的空间排布；抓取单元张开，对准目标物；调整抓取单元位置，指端夹起目标
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112659174 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011579202.8
(22)申请日 2020.12.28
(71)申请人 浙江工业大学
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