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本发明提供一种基于线激光扫描仪的机器人手眼标定方法,包括步骤:以固定在机器人一侧的标准球的球心为标定点;控制机器人动作,使线激光扫描仪以不同姿态获取所述标定点在线激光扫描仪坐标系下的位置坐标;采用非线性优化法,通过解算目标函数,得到表征所述线激光扫描仪与机器人末端执行器之间位置关系的手眼标定矩阵。本发明可以避开标定时激光面需直接经过标定点的难题,操作方便,有效避免了因机器人抖动或线激光扫描仪精度带来的实验数据误差,一次性求解也避免了两步法带来的误差传递。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112659112 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011412159.6
(22)申请日 2020.12.03
(71)申请人 合肥富煌君达高科信息技术有限公
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