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2023-06-04 发布于四川
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一种下肢外骨骼机器人髋关节机械结构.pdf

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本发明提供一种下肢外骨骼机器人髋关节机械结构包括冠状面自由度模块、连杆模块、水平面自由度模块和矢状面自由度模块；冠状面自由度模块包括髋关节基体零件和背部构件，髋关节基体零件和背部构件铰接以形成一个冠状面内的转动自由度；水平面自由度模块包括弧形导轨和滑块模组，弧形导轨固定设置在髋关节基体零件上，滑块模组滑动设置在弧形导轨上以形成一个水平面内的转动自由度；连杆模块包括长连杆和短连杆，长连杆的一端和短连杆的一端铰接，长连杆的另一端与滑块模组铰接，短连杆的另一端与髋关节基体零件铰接；矢状面自由度模块与滑

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112677140 A (43)申请公布日 2021.04.20 (21)申请号 202011632243.9 (22)申请日 2020.12.31 (71)申请人上海微电机研究所（中国电子科技

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