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本说明书公开了一种自驱动机器人和障碍物识别的方法，自驱动机器人可以采集深度图像，根据采集到的深度图像，确定出该深度图像中各像素的深度值，根据该深度图像中各像素的深度值，确定用于表征各像素的深度值分布的深度值分布图，从该深度值分布图中确定出基准区域，从该深度图像中确定出在该深度值分布图中位于该基准区域以外的像素，作为目标像素，识别目标像素对应的障碍物类别，并根据该障碍物类别，控制自驱动机器人进行障碍物处理。在构建出能够表征深度图像中各像素的深度值分布的深度值分布图后，能够基于该深度值分布图确定出深
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112686077 A
(43)申请公布日
2021.04.20
(21)申请号 20191
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