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2023-06-04 发布于四川
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本发明提供控制系统、控制装置以及机器人。控制系统包含控制装置和机器人，控制装置具备操作部，其对机器人示教位置；变更姿势指示部，其在机器人移动时通过奇点或奇点附近时，指示变更姿势；奇点通过动作请求部，其向机器人指示变更姿势以通过异点或奇点附近；机器人驱动信息请求部，其取得机器人驱动信息及机器人用G代码生成部，其根据机器人驱动信息将机器人的G代码插入程序中，机器人具备驱动控制部，其驱动机器人；奇点判定部(213)，其判定奇点或奇点附近的通过；奇点通过模式生成部，其基于变更后的姿势生成通过奇点或奇点附

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112659157 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 202011086330.9 (22)申请日 2020.10.12 (30)优先权数据

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