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本发明涉及一种手部康复设备及其控制方法，手部康复设备包括：手部外骨骼机构、驱动机构、弹性机构、检测单元及控制系统，驱动机构用于通过弹性机构驱动手部外骨骼机构运动；弹性机构用于通过自身的弹性形变减小驱动机构输出的动力对手部外骨骼机构的冲击效果；检测单元能够检测弹性机构的弹性形变量大小并提供给控制系统，控制系统能够根据得到的弹性机构的弹性形变量大小并利用预设算法进行处理，得到手部外骨骼机构与人体的手部之间的人机交互力大小，且控制系统还能够将得到的人机交互力大小与预设阀值进行比对，并能够在检测到人机交
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112656637 A
(43)申请公布日
2021.04.16
(21)申请号 20191
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