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本发明公开了一种基于激光雷达识别算法的无人船路线规划方法和装置，涉及无人船技术，其中方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的实时图像；获取激光雷达扫描的3D点云数据；通过第一图像处理模型对所述实时图像进行目标检测，得到第一识别结果；将所述3D点云数据投影至二维平面，得到投影图像；通过第二图像处理模型对所述投影图像进行目标识别，得到第二识别结果；对第一识别结果和第二识别结果进行数据融合，得到第三识别结果；根据所述第三识别结果规划无人船的行驶路线。本方案提高了3D点云数据的处理效率，且采用双模型结构，保证
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112666534 A
(43)申请公布日 2021.04.16
(21)申请号 202011635966.4
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 武汉理工大学
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