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本发明涉及了一种可实现避障的自导向电动物流车路径规划方法，融合两种算法从而优化路径规划模型。解决路径规划函数的算法是利用启发式信息的模拟进化算法，具有正反馈性和鲁棒性，实现避障的算法通过建造虚拟力场，在不与障碍物碰撞的前提下寻找一条从起始点到目标点的较优路径。两者结合所构建的基于总体成本最优的自导向电动物流车路径问题模型，能够综合考虑电池容量、货物装载量等约束条件，使规划结果满足快速、耗能少、准时的要求，在满足上述条件下，最终绘制的路线还能够避开环境中预设的障碍物。推广无人自导向电动物流车的应用
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112684790 A
(43)申请公布日 2021.04.20
(21)申请号 202011257594.6
(22)申请日 2020.11.12
(71)申请人 北京交通大学
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