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本发明公开了一种基于无人潜航器双基地声纳系统的定位误差修正方法，该方法使得无人潜航器只利用其自身的惯性测量单元和双基地探测声纳系统，就可在水下完成自身定位误差的修正；本发明的方法可以在无人潜航器执行探测任务的同时，完成其自身定位误差的修正，而不影响探测任务的执行；本发明的方法可以满足同时对多个无人潜航器定位误差的修正。该方法能够只利用无人潜航器自身的惯性测量单元和双基地探测声纳系统，在无需加装第三方辅助导航定位系统的情况下，在水下就可以完成自身定位误差的修正，以满足无人潜航器进行水下复杂作业时，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112684453 A
(43)申请公布日 2021.04.20
(21)申请号 202011268016.2
(22)申请日 2020.11.13
(71)申请人 中国人民解放军军事科学院国防科
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