一种具有冲突消解功能的人机共驾横向控制方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种具有冲突消解功能的人机共驾横向控制方法.pdf

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本发明公开一种具有冲突消解功能的人机共驾横向控制方法，其包括的步骤有：步骤一、建立基于人机转向力矩耦合的车路模型；步骤二、建立基于人机博弈的车辆轨迹跟随控制器；步骤三、建立人机冲突指示器；步骤四、建立控制权动态调整方法；有益效果：实现了在驾驶人与机器系统力矩耦合状态下的车辆横向控制；实时调节两者的控制权重。随着对抗程度的提高，控制权逐渐转移到驾驶人一方，机器系统控制作用降低，确保驾驶人享有最高的车辆控制权，冲突得到消解。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112721943 B (45)授权公告日 2021.08.03 (21)申请号 202110073423.6 (56)对比文件