一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法.pdfVIP

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2023-06-05 发布于四川
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一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法.pdf

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本发明属于自动驾驶车载组合导航定位领域，特别涉及一种自动驾驶组合导航系统中RTK异常值的判断方法，包括步骤：利用惯性和里程计组合导航参数建立判断基准，判断RTK定位精度的有效性；当判断RTK定位精度无效时，航位推算预估自动驾驶汽车的当前位置信息；在自动驾驶汽车RTK解算位置长时间失效后，判断RTK解算位置信息的有效性；当判断RTK解算位置信息有效时，对惯性和里程计组合导航参数进行矫正。本发明可以在RTK信号受阻的情况下，及时判断出RTK导航的异常，进而及时切换导航参数获取的途径，避免自动驾驶汽车

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112731483 A (43)申请公布日 2021.04.30 (21)申请号 202011471789.0 (22)申请日 2020.12.14 (71)申请人北京航空航天大学地址

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