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本发明公开了一种混联机器人铣削加工误差预测及补偿方法，包括步骤：获取混联机器人铣削加工误差数据，定义铣削轨迹形状理论坐标值与实际测量值的偏差为加工误差；采用Matlab基于广义回归神经网络建立混联机器人对工件进行铣削加工的误差预测模型，经过多次训练，得到最优的误差预测模型，采用所述的最优神经网络模型对通过UG软件生成的工件铣削加工的理论刀位轨迹进行误差预测，实现对工件的每一个加工点位置坐标的误差补偿。采用本方法实现了加工误差预先补偿，提升了补偿精度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112733296 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202110037335.0 B25J 11/00 (2006.01)
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