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本发明提供了一种基于MIMO认知雷达的移动机器人避障及地图绘制方法，引入了目标确定性记忆栅格地图，能够利用MIMO认知雷达指导机器人实时避障，障碍物偏离雷达视场时也不会影响机器人避障策略。本发明除了做出检测决定外，雷达还可以通过存储来动态增加障碍物存在的确信数值，使用累积的信息来增加对是否存在障碍物的信心，障碍物偏离雷达视场时也不会影响机器人避障策略。适用于在移动机器人领域中，对有限空间内的静止障碍物进行地图绘制和实时躲避。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112731321 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011354164.6
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 北京理工大学
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